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Closes #154

概要

• Wavetable/PCM を 2-tap 線形補間に（v2.1）。v2 以前は従来どおり補間なしで bit 一致。
• 16-bit 48kHz FIFO DAC（WAVEFORM=5、チャンネルごと 2048 サンプル、FREQUENCY=デシメーション、音量不可、パンポット有効）。
• config.yaml の sgu.version（1 / 2 / 2.1、既定 2.1）で版切替。v1 は SGU が 1 基のみ（SGU 1 の MMIO を登録しない）、v2 は 2 基・補間なし、v2.1 は補間 + FIFO DAC。main と testbench に配線。
• doc/spec_SGU.md（§2.1、§4.3、§8）、spec.md、Hardware.md、MEMORY.md を更新。

解釈した点

FIFO は 0x0C/0x0D（データ H→L）、0x0E/0x0F（個数）。空の FIFO は直前値を保持。v1 でも SGUB ストリームの target 1 書き込みはホストが直接行うため鳴る。

検証

cargo test --lib devices::sgu（22件）、furnace_sgub、timing_insensitive_mmio、vdp_pcg_scroll 成功。lib 全体は既知の COW 失敗 (#151) のみ。実音の聴取は未実施。

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https://claude.ai/code/session_01ATkZMcV5cHSWVQp5obN27C