## 状态 已评估 / 实验性，不属于 `main` 稳定功能。 ## 目标 保留 Batch-LIO 联合窗口更新，选择性吸收地图、内存和固定尺寸量测累加优化。 ## 验收条件 - [ ] 每项优化可独立开关，并保留原版 CPU 路径 - [ ] 报告端到端 P50/P95/P99、CPU 和内存 - [ ] 使用真值数据报告 ATE/RPE - [ ] 如实记录无收益或退化结果
状态
已评估 / 实验性，不属于
main稳定功能。目标
保留 Batch-LIO 联合窗口更新，选择性吸收地图、内存和固定尺寸量测累加优化。
验收条件