[Alpenj]

현장 native 양팔 소스가 공개 main에 포함되지 않아 실행 진입점과 공통 제어기, SIM·학습 코드의 경계를 찾기 어려웠습니다. 현재 로컬 고정 소스를 2ARM_ROBOT/sweepick/src/sweepick의 기능별 경로로 정리하고, 기존 module/CLI 이름은 동일 구현을 가리키는 얇은 호환 경계로 유지합니다.

이 PR은 구조·명명·참조 정리입니다. 현재 현장 통합의 선행조건으로 삼지 않으며 main 병합이나 runtime 배포는 포함하지 않습니다.

구조와 diff

2ARM_ROBOT/sweepick/
├── README.md / pyproject.toml
├── src/sweepick/
│   ├── perception/     # OS30A·손목·feedback 관측
│   ├── manipulation/   # RECEIVE planner/dispatch·로컬 후단 owner
│   ├── control/        # 단일 run/grip·servo·Jaw·mapping·collision
│   ├── recording/      # 3-view·양팔 episode 기록
│   ├── learning/       # 실제 기존 학습/추론 위치 안내, 구현 복제 없음
│   └── integration/    # session·snapshot·상태·후단 wrapper
├── src/sweepick_*.py   # 기존 이름의 호환 alias
├── tests/
└── docs/               # 전체 tree·이관표·source SHA·검증 범위

운영 모듈 28개를 기능/역할 이름으로 정리했습니다. executor·servo·Jaw는 양팔 공통 한 구현이며, 대형 파일 분해나 새 controller는 없습니다. 이전 native source는 base main에 없었으므로 diff에는 신규 소스로 나타납니다. Git에서 추적되던 교육·ROS·SIM·vendor 영역은 이동하지 않았습니다.

2ARM_ROBOT root rename은 ROS·resource·CI 경로 약 160곳에 영향을 주므로 보류합니다. shoe_sorting_data와 연구/모델 package identity는 유지합니다. 기존 공개 학습기와 외부 runtime ACT를 같은 구현으로 표시하지 않습니다.

• 제품 README
• 전체 tree·검토·시험 기록
• old_path → new_path CSV
• source/asset manifest

소스 대응과 병합 주의

공개 기준은 main@0238bbbcfa2346ce3c97e126e6e26f0467566c37입니다. 로컬 통합 담당자의 작업 중지 확인 뒤 현재 native 파일을 읽기 전용으로 고정했습니다. work6의 RECEIVE 파일 7개 중 5개는 로컬 pin과 SHA가 같고, concrete_bindings/full_episode 2개는 다릅니다. 현재 로컬 entrypoint가 실제 사용하는 고정본을 채택했으며 서버 사본을 최신으로 가정하지 않았습니다.

현재 로컬 API의 scope=full|observe와 유한 run/grip, 소유권·STOP·support 계약을 보존합니다. 기본 RECEIVE는 canonical package를 사용하며 명시적인 SWEEPICK_RECEIVE_DIR override에서는 planner와 gear helper가 같은 고정본을 사용합니다. FullEpisodeHandoff의 호출 완료와 실제 Owner/Release/Downstream 제어 결합은 구분합니다.

통합 담당자가 최신 파일에 합칠 때는 source SHA·함수/API를 다시 대조하고 path/reference 변경만 병합해야 합니다. 옛 executor/patch를 덮어쓰거나 실행 중 session의 source를 교체하지 않습니다. 기존 기록의 SHA와 checkpoint는 변환하지 않습니다.

검증

• 기존 무장치 기준 시험: 변경 전 34 PASS / 변경 후 34 PASS. 완료된 owner/STOP 반례와 원본-only archive 검사 5개는 명시적으로 제외했습니다.
• fresh Python 3.12 venv에서 선언 의존성 + pytest만 설치한 CI 동일 검사: 14 PASS, 0 skip.
• 독립적인 old/new alias 24쌍, 지원 현장 runtime alias 3쌍의 동일 module identity 확인. run/grip/Jaw와 고정된 제어 함수/class의 AST·profile bytes 확인.
• session/executor/snapshot-adapter의 canonical/legacy help 6개 exit 0. callback/controller는 실행하지 않았습니다.
• tabletop_replay.json·desk JSON을 포함한 공개 작은 자산 7개 SHA 확인. 새 자산 누락을 skip으로 숨기지 않았습니다.
• viewer는 기존 script-only이며 import 즉시 HTTP server를 시작하므로 실행하지 않았습니다.
• git diff --check, 문서 링크, staged source SHA, 개인 설정·작업 기록·build 출력 제외 확인.

저장 SIM 두 성공 사례, run14, 왼 C, 완료된 상태전환 반례, ACT 학습/forward, 장치 read/write와 새 SIM 탐색은 실행하지 않았습니다. 현장 active 파일/장치/원본 기록/checkpoint는 보존합니다.

real_execution_ready=false, motor_commands_sent=0입니다. 오른 REAL profile·support·held pose의 없는 근거는 MISSING이며 합성 support를 실물 증거로 보고하지 않습니다. 현장 teacher/IK/ACT runtime은 main SIM과 다른 revision이므로 외부 고정 source boundary로 남깁니다. compiled scene, SDK, raw dataset·optimizer·checkpoint와 private 설정을 업로드하지 않습니다.