[Alpenj]

변경

• 실측 박스·양팔 SO-101·TurtleBot3에서 오른팔 뚜껑 open/hold와 왼팔 파지 경로 검증
• 위치 근접 대신 bilateral contact, 접촉 법선 반대성, friction-only lift로 파지 fail-closed
• 현행 장비 역할을 2ARM_ROBOT/config/hardware_roles.json으로 고정
• 전면 Astra S, top-view HP-ASC-H201, 좌우 wrist RGB와 stable alias 분리
• 저장소 전체 JDcobot/Astra Pro 문서를 현행/legacy로 분류하고 legacy 실행 경로 기본 차단
• MuJoCo episode에 전면 RGB/depth, workspace RGB/depth, 좌우 wrist RGB 동기 저장
• 공개 ±3° 시험에 timing, velocity/load/current, STS3215 profile register read 추가
• motion 시 좌우 calibration·exact token·operator-present·distinct device·시작 health 강제
• 동작 종료 후 torque 해제와 Torque_Enable=0 read-back을 기록하고 불일치 시 실패
• raw log에 witnessed/write attempted/motion completed/time/calibration SHA-256 provenance 기록
• raw smoke trace HTML에 provenance와 torque/status/moving/temperature/voltage 종료 상태 표시
• exact approval과 Git-ignored 경로를 강제하는 USB 전후 snapshot 도구 추가
• 기존 ±3° evidence를 user_witnessed=false로 정정하고 SHA-256 동기화
• 양측 접촉 법선 내적 <= -0.5를 요구해 윗면+옆면 직교 접촉을 차단
• 접촉 수치의 CPU별 경계 차이는 안전 실패로 유지하고 법선 판정은 결정적 단위시험으로 분리
• LeRobot STS3215 필수 control-table 레지스터를 serial connect 전에 검증
• fake bus에서 dual_so101_smoke 실제 main() 전체 경로와 완전한 raw record 검증
• 좌우 calibration이 같은 해석 경로면 serial connect 전에 거부
• read-only ROS 2 snapshot도 VISIBLE_ROS2_SNAPSHOT_READONLY·Git-ignored 새 경로 없이는 graph 접속 전 거부
• 무동작 SO-101 health도 VISIBLE_DUAL_SO101_READONLY·--operator-present 없이는 serial connect 전 거부
• Astra poll/viewer도 VISIBLE_ASTRA_READONLY_STREAM·--operator-present 없이는 stream open 전 거부
• udev alias 설치도 VISIBLE_INSTALL_DAPIER_UDEV_RULES 없이는 local rule·sudo 접근 전 거부
• SO-101 motion은 exact token이 있어도 interactive TTY가 아니면 bus 생성 전 거부
• 오래된 파지 실패 설명을 CPU별 접촉 경계와 opposing-contact 부재 근거로 정정

검증

• 최신 head: 53c0547
• mobile_dual_so101: 170/170 PASS
• shoe_sorting_data: 104/104 PASS, optional ML 환경 5 skip
• legacy 표기 미분류 문서: 0건
• 최신 Actions 33748876050: PASS
• Actions 33743066799는 CPU별 MuJoCo 접촉 경계 차이를 발견한 예상 밖 실패였고, 원인 분리 후 재현성 수정
• 이후 runs 33743394099, 33743762756, 33744380523, 33745038287, 33745666974, 33746130128, 33746668097, 33747127041, 33748076549, 33748512312, 33748876050: PASS

현행 장비 역할

• left/right arm: 동일한 SO-101, controller serial + per-arm calibration으로 구분
• hub downstream 1/2: left/right wrist RGB
• hub downstream 3/4: left/right SO-101
• workspace RGB-D: HP-ASC-H201 3438:0173, tower top view
• front SLAM RGB-D: Astra S 2bc5:0402, TurtleBot3 front bracket
• Pi4: 경량 I/O·health·watchdog 우선
• laptop: perception·IL·LLM 우선; Visual SLAM은 실측 비교 후 배치
• LiDAR: 현재 active path 제외

Fail-closed / 미완료

• 사용자가 화면으로 확인한 실물 구동은 아직 없음
• 과거 ±3° trace는 사용자 입회 commissioning 근거가 아님
• fixed/moving 접촉은 CPU에 따라 1/1 또는 1/0 경계에 있지만 opposing contact가 없어 box-shoe full sequence는 실패
• step target 불연속으로 acceleration/jerk gate 실패
• 실제 4-camera FPS/drop/USB 대역폭과 Pi4 부하 미검증
• CameraInfo/depth unit/extrinsic, STS3215 profile, joint sign/zero는 현장 계측 필요
• 소스 control-table 검증은 실제 컨트롤러 firmware 응답을 증명하지 않음
• 전체 실물 sequence는 승인하지 않음

내일 공개 시험

사용자가 현장에 있고 전원·외관·E-stop·화면을 확인한 뒤에만:
USB baseline → alias 확인 → camera 동시 화면/FPS → calibration 없는 raw health → 좌우 calibration 대조 → VISIBLE_DUAL_SO101_3DEG + --operator-present → ±3° 왕복 → torque-off read-back/사후 health → USB after → HTML trace/SIM 비교.

현재 전원 OFF이며 serial/camera/motor 접근은 없었습니다. hardware_execution=false.