[Alpenj]

변경 목적

LeRobot의 양팔 wrapper를 그대로 복사하지 않고, DAPIER가 직접 소유하는 SO-101 양팔 관절·단위·calibration 계약과 해체분석 근거를 추가합니다.

변경 범위

• 기존 single-arm EmbodimentSpec 두 개를 합성하는 left→right 12채널 BimanualEmbodimentSpec
• 팔별 calibration identity와 ordered composite identity
• 기존 Frame 검증기 호환
• 양팔 계약 단위 테스트
• LeRobot commit 4aaff99의 BiSOFollower/mixin/follower 해체분석 문서

관련 없는 기존 untracked 파일은 포함하지 않았습니다.

협업 추적

• 작업 모드: local only
• 작업 담당: Alpenj (단일 작성자)
• Base SHA: 8cf0ea6
• Remote head SHA: 2684150
• Local verified SHA: 2684150

검증

• 관련 단위 테스트를 실행했다.
• SIM, MOCK, HW 결과를 구분했다.
• 비밀값, 장치 ID, 개인 calibration, 원시 dataset을 포함하지 않았다.
• 검증한 SHA와 PR의 remote head SHA가 같다.
• 로컬·원격 에이전트가 무승인 serial open, torque/EEPROM 변경, motor jog, 실물 ROS actuator 명령을 실행하지 않았다.

실행 결과:

• ruff check dapier_sim_first/embodiment.py dapier_sim_first/__init__.py dapier_sim_first/test/test_bimanual.py — PASS
• ruff format --check ... — PASS
• python -m unittest discover -s dapier_sim_first/test -v — 24 PASS
• python -m unittest discover -s casino_dealer/test -v — 20 PASS
• python -m compileall -q dapier_sim_first — PASS
• git diff --check — PASS
• 전체 scripts/verify-hardware-free는 로컬 Windows에 shellcheck와 bats가 없어 미실행하며 PR Actions에서 확인합니다.

실물 하드웨어 접근

• 접근 여부: 없음
• 사람이 승인한 정확한 명령과 안전 조건: 없음
• 실제 결과: 미실행. 모든 결과는 hardware-free unit test입니다.

위험 및 되돌리기

• 실제 serial/ROS hardware adapter는 포함하지 않습니다.
• 학교 랩탑의 미동기화 코드는 후속 branch에서 계약 대조 후 연결해야 합니다.
• 되돌리기는 이 단일 commit을 revert하면 됩니다.