[Alpenj]

변경 내용

• 흩어져 있던 자체 SO-101 ROS 2 패키지를 so101/ros2_ws/src로 이동
• ROS 2 설계 문서를 so101/docs로 이동하고 README 경로 갱신
• ros_dd_ws/mujoco에 4륜 차량 MJCF와 WASD/마우스 휠 조종기 추가
• 카페 공유용 실행 방법과 의존성 문서 추가

이유

DAPIER 안에서 SO-101 개인 코드, 외부 integration, 장비 도구와 기록을 한 허브에서 찾고 실제 colcon workspace 구조로 바로 빌드하기 위해 정리했습니다.

검증

• ROS 2 Jazzy colcon build: 2 packages PASS
• colcon test: 8 tests, 0 failures
• MuJoCo headless forward: x=1.521 m, finite=True
• MuJoCo headless left: yaw=1.113 rad, finite=True
• bash syntax 및 git diff whitespace 검사 PASS

주의

MuJoCo 모델은 수업용 단순화 모델이며 실제 모터 토크·타이어 변형을 식별한 실차 digital twin은 아닙니다.