[Alpenj]

변경 내용

• Jetson Nano(Humble)와 노트북(Jazzy)을 ROS domain 73으로 격리한 실물 TurtleBot3 환경을 추가했습니다.
• 빠른 준비 검사와 장애 후 정밀 검사, wheel test, teleop, SLAM, 지도 저장, Nav2 검사/감시 명령을 추가했습니다.
• tb3-waypoints에 경로계획 전용 모드와 명시적 --execute 실물 구동 모드를 추가했습니다.
• Nav2 goal tolerance를 실물 검증값(0.08m / 0.15rad)으로 조정했습니다.
• 터미널별 복붙 명령, 각 명령의 작성 이유, RViz 초기 자세/Waypoint Following 조작을 한국어 Quickstart와 상세 런북에 기록했습니다.
• 실제 공간 PGM/YAML 지도는 건물 구조를 드러낼 수 있어 포함하지 않았습니다.

원인과 판단

공유 ROS domain에서 다른 participant의 /odom이 섞여 timestamp가 역행하면서 Cartographer가 fatal 종료됐습니다. 실물 전용 domain 73으로 격리한 뒤 odometry 중복/역행이 0인 것을 확인해 공식 use_odometry=true 구성을 유지했습니다.

첫 0.30m Nav2 목표는 기본 0.25m goal tolerance 때문에 약 0.11m만 움직여도 성공 처리됐습니다. 이를 성공으로 기록하지 않고 tolerance를 줄인 뒤 장거리 multi-waypoint로 다시 검증했습니다.

실물 검증

• 지도: 887×206 cells, 0.05m/cell
• AMCL/LiDAR 정렬: scan endpoint 82.3%가 지도 벽 10cm 이내
• 계획: 6 waypoints, 757 path poses, 19.52m
• 결과: status=4, error_code=0, missed=[]
• odometry 누적 이동: 21.69m
• 속도 전달: Nav2 → smoother → collision monitor → robot 모두 최대 0.18m/s, 1.0rad/s

검사

• Python unit tests: 39/39 통과
• 모든 shell script: bash -n 통과
• dapier_turtlebot3_real: colcon build --symlink-install --packages-select dapier_turtlebot3_real 통과
• git diff --check 통과