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C++のXM430サーボモーターAPI

XM430サーボモーターの管理するの簡単なC++APIです。ロボットを制御するためのプログラムですが、いろいろなアプリケーション使えります。 試験環境はラスベリーパイ３B+上でU2D2で繋がれたモーターでした。サーボモーターの詳しく情報はここです。
　エラーや頼み　新しい機能がぜひ待っています

インストールと必要環境

そのAPIはdynamixel－SDKに頼っています。そのリンクでライブラリーをダウンロードとインストールをしてください。ラスベリーパイのためにSBCのライブラリーが要ります。 そしてそのGITHUBをダウンロードして、MakeFileをmakeします。MakeFileの中で __SOURCES += yourcode.cpp__を書くまま、自分のコードを使えります。

サンプルコード

//Create a servo motor: servo*(dynamyxel ID, mode, currentlimit, goalcurrent)
MotorXM430 servo1(1, 3, 800, 90);
	
//Accessing the motors function:
servo1.PrintOperatingMode();
	
//Controlling the motor:
servo1.TorqueON();
servo1.Goto(180);
usleep(500000);
printf("Motor %d, current position: %f\n",servo1.GetID(), servo1.ReadAngle());
	
//Adding another motor:
MotorXM430 servo2(2, 3, 800, 90);
printf("Motor %d, current position: %f\n",servo2.GetID(), servo2.ReadAngle());

APIの基本

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